Localizado numa zona de relevo acentuado na histórica de Odemira mais concretamente na União de Freguesias de Santa Maria e São Salvador, concelho de Odemira e distrito de Beja, encontramos as ruínas do histórico Castelo de Odemira.
Apesar de não se saber ao certo as origens do mesmo, acredita-se que o mesmo foi construído no período de ocupação romana e mais tarde ocupado por Visigodos e Muçulmanos, ficando-se a dever a estes últimos a construção da cerca amuralhada.
Sabe-se no entanto que em 1166 este território foi conquistado aos árabes por Dom Afonso Henriques, já existindo o antigo castelo. Mais tarde, no ano de 1245, o Mestre da Ordem de Santiago, Dom Paio Peres Correia viria a doar este castelo ao Bispo do Porto, sendo no ano de 1256 dado foral à vila de Odemira por Dom Afonso III.
No ano de 1319, aquando do reinado de Dom Dinis, Odemira e o seu Castelo viria a ser doada a um almirante genovês de nome Manuel Pessanho (também autor da primeira viagem documentada às ilhas Canárias no ano de 1341), como agradecimento pelo seu cargo de comandante da armada portuguesa. Acredita-se ter sido este almirante o responsável pelo reforço da fortaleça com a construção de uma segunda cerca que teria como objectivo principal a defesa da vila.
Aquando do reinado de Dom Duarte (Século XV) Odemira tornou-se um condado doado a Dom Sancho de Noronha e mantendo-se na família até meados do século XVII, aquando da doação destas terras a Dom Francisco de Faro e Noronha por Dom João IV e mais tarde, nos finais do século XVII e inícios do século XVIII, Dom Pedro viria a doar esta vila ao 1º Duque de Cadaval (Dom Nuno Álvares Pereira de Melo).
Apesar de tudo este castelo e a sua vila, também foram uma das muitas a quem Dom Manuel I atribui Foral, isto no ano de 1510.
Foi já no século XV, que este castelo e a sua fortaleza viram perder a sua importância para as fortalezas mais costeiras, e desde então ficou ao abandono e a sofrer uma constante degradação.
Actualmente pouco resta do que foi o Castelo e as muralhas de Odemira, apesar das tentativas de recuperação por parte da Direcção Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais, a DGEMN.
