A arte rupestre (ou parietal) consiste em pinturas e gravuras efectuadas sobre a rocha (ao ar livre ou, mais frequentemente nas paredes e tectos de grutas) pelo homem do Paleolítico Superior. Na maior parte das vezes são representados animais em liberdade e cenas de caça. Também são encontradas, muitas vezes, mãos humanas em negativo enquanto as representações humanas são muito raras.
Segundo a maioria dos historiadores a arte rupestre seria uma forma de manifestação simbólica ou de práticas de magia e feitiçaria: a representação de animais que geralmente eram caçados teriam como objectivo fazer com que as caçadas tivessem sucesso.
Os principais centros de arte rupestre localizam-se em França na região dos Pirinéus e em Espanha na região do Levante (os locais mais famosos são as grutas de Lascaux e Niaux em França e Altamira em Espanha. Em Portugal merece destaque a Gruta do Escoural no Alentejo e as gravuras ao ar livre no Vale do Côa.
Juntamente com as estatuetas femininas e as esculturas de cabeças de animais (a chamada arte móvel) a arte rupestre constitui a primeira forma de manifestação artística do Homem.
